Merancang Kontroler PID

Karena merubah Plant sangat tidak layak, maka perancang Sistem Kendali biasanya menambahkan suatu kontroler untuk memperbaiki kinerja system. Kontroler ada tiga bagian, yaitu: Proporsional, Integrator dan Diferensiator. Buka Matlab, masuk ke simulink, klik New.

Rancanga sistem kendali lingkar tertutup, dengan G(s)=1/(s+4). Jika tanpa kontroler menghasilkan output sebagai berikut. Klik Simulation > Start. Dobel klik pada Scope, dan klik pada gambar

Tampak bahwa ada error sebesar 0,8. Perhatikan display. Oleh karena itu kita diminta menambah kontroler guna mengurangi kesalahan tunak itu. Sedangkan kecepatan (Respon Time) dua detik. Coba tambahkan kontroler proporsional. Coba tambahkan proporsional Gain 10 x.

Tampak ada perbaikan kesalahan tunak dari 0,8 menjadi 0,29. Sedangkan kecepatan membaik (dari 2 detik menjadi 1,2 detik.

Berikutnya kita coba Integrator, misalnya tambahkan integrator 1/s sebagai kontroler. Tampak adanya perbaikan yang sempurna dari kesalahan tunak (mendekati nol).

Hanya saja ada masalah pada kecepatan system. Perhatikan gambar outputnya, walaupun kesalahan membaik tetapi kecepatannya turun drastis, dari 2 detik menjadi hamper 10 detik. Untuk system tertentu sangat tidak menguntungkan (biasanya system servo membutuhkan kecepatan system).

Tetapi jika digabung, proporsional + integrator, maka ada perbaikan dari kecepatan dari 10 detik menjadi hampir 3 detik dan kesalahan membaik (mendekati nol).

Hanya saja muncul gejala baru yang dikenal dengan istilah “Overshoot”, sebesar 10%.

Terkadang Overshoot bisa berbahaya jika terlampau tinggi. Misal listrik, jika terlalu sering overshoot, akan merusak komponen. Berikutnya gabungan antara Proporsional (P), Integrator (I) dengan Diferensiator (D), atau dikenal dengan istilah PID.

Pada prinsipnya diferensiator bermanfaat untuk mempercepat system, tetapi dampaknya ada riak (derau) pada system. Mungkin sangat mengganggu untuk system tertentu. Pada Matlab, PID dapat kita rancang dengan toolbox PID. Pada simulink, search “PID” makan akan diperoleh toolbox tersebut.

Letakan pada posisi kontroler, atur ukuran P, I dan D sesuai dengan kebutuhan system yang optimal. Selamat mencoba.

 

Membuat Automatic Table of Contents

Langkah pertama adalah memisahkan antara kata pengantar dan daftar isi dari halaman isi (bab 1 sampai penutup). Arahkan mouse di bawah daftar isi / di atas bab I. Klik Page
Layout > Breaks > Next Page.

Berikutnya membuat halaman, klik Insert > Page Number > Pilih Posisi Bawah Kanan. Maka akan muncul halaman di bawah sebelah kanan di tiap halaman.

Karena daftar isi dengan Bab I berbeda penomoran halamannya, maka kita harus merubah halaman kata pengantar dan Daftar Isi dengan format: i, ii, iii, dan seterusnya. Dobel klik halaman di kata pengantar hingga muncul tampilan header dan footer. Pilih Page Number > Format Page Number > Pilih format i, ii, iii, … Kemudian tekan OK.

Maka kata pengantar dan Daftar Isi halamannya akan berubah menjadi i, ii, iii sedangkan Bab I tetap halaman 3. Jika tidak berarti Anda belum menjalankan langkah pertama (Page layout > Breaks > Next Page). Berikutnya kita akan memisahkan format Footer antara Bab I dengan Kata Pengantar dan Daftar Isi. Dobel klik pada Halaman 3, klik Ling to previous untuk menonaktifkan agar terpisah dengan halaman sebelumnya.

Berikutnya ganti halaman 3 menjadi halaman 1 dengan format page number. Pilih start at 1. Karena format i,ii, … harus dibawah “Tengah”, ubah formatnya menjadi di tengah. Halaman 1 harusnya tetap, tidak berubah.

Berikutnya adalah kita akan membuat daftar isi otomatis (Automatic Table of Contents). Daftar isi otomatis berlaku jika tiap bab yang akan muncul di daftar isi nanti, berformat Heading dan muncul pada Navigasi. Klik View > Centang Document Map.

Tiap bab yang akan dimunculkan pada daftar isi, harus muncul pada Document Map. Jika pada Document Map ada isinya, kita hilangkan terlebih dahulu dengan blok seluruh naskah (Ctrl – A) kemudian pilih Home > Normal.

Coba arahkan mouse ke halaman 1. Blok Bab I pilih Heading, sehingga muncul bab I pada document map

Kemudian klik symbol kuas (Format Painter) dilanjutkan dengan blok PENDAHULUAN agar mengikuti format BAB I. Lakukan dengan cara yang sama Pada tiap Awal BAB. Atau untuk mempercepat, kita dapat mengklik Ctrl – Shift – C dan menekan Ctrl – Shift – V pada kalimat/kata di awal bab II, III dan seterusnya. Lakukan Cara yang sama untuk Sub-bab, hanya saja pada subbab perlu ditambahkan

Jika sudah, kita tinggal mengkopi saja “Latar belakang Masalah” tersebut ke Sub-Bab lainnya. Coba untuk yang Sub-Bab 1.2.

Lakukan semua Sub-Bab dari Bab I sampai Bab V Kesimpulan dan saran. Perhatikan seluruh Document Map harus sudah terisi lengkap karena Daftar Isi Otomatis akan mengambil dari Document Map. Berikutnya adalah membuat Daftar Isi Otomatis.

Arahkan mouse / kursor pada Daftar Isi (Di atas Bab I). klik References > Table of Contents > pilih Format Automatic Table 1 atau 2.

Maka Daftar Isi akan muncul secara otomatis. Anda tinggal merubah Table of Contents menjadi Daftar Isi atau menambahkan halaman kata pengantar dan daftar isi ke dalamnya.

Kemudian atur agar rapi, karena awal bab harus di halaman baru, gunakan Insert > Page Break.

Karena ada perubahan halaman, maka Dafter Isi harus diupdate, Sorot Table of Contents, klik Update Table, dan pilih halamannya saja atau seluruh bagian Daftar Isi berubah.

Selamat mencoba, semoga bermanfaat saat skripsi/tugas akhir.